Hola Edward!
Claro que sí, los switches de capa 3 soportan autenticación HSRP. Puedes ver la guía de configuración del switch Catalyst 9300 acá: https://www.cisco.com/c/en/us/td/docs/switches/lan/catalyst9300/software/release/16-11/configuration_guide/ip/b_1611_ip_9300_cg/configuring_hsrp.html
Lo que sí, dependerá de cada plataforma el que soporten autenticación MD5, y eso hay que buscarlo en la página de Cisco de acuerdo a tu plataforma y sistema operativo. Tal vez tienes algún modelo en particular del cual quieras averiguar?
Saludos!