Hola Edward!
Buena pregunta, sin embargo hay que tomar en cuenta que VRRP es un estándar a comparación de HSRP, por lo tanto Cisco no maneja, o por lo menos no encontré recomendaciones propias de ellos. En el estándar de VRRP se especifica que los timers por defecto son los recomendados para casi cualquier situación en una red LAN, sin embargo si tienes requisitos más estrictos sobre los timers de failover, ahí ya ingresan tus timers a nivel de milisegundo; sin embargo en el estándar si mencionan que el uso de timers a nivel de sub segundo NO es recomendado para ambientes genéricos de redes de computadoras, ya que se pueden perder Advertisements debido al uso de procesamiento o congestión entre otras razones, y por ende estarías haciendo failover todo el tiempo entre tus dispositivos causando problemas en tu red. Pude evidenciar de otros fabricantes (Huawei o Aruba por ejemplo), que RECOMIENDAN que el intervalo sea igual o mayor a 1 segundo.
Sobre el estándar puedes leer sobre ello acá: https://datatracker.ietf.org/doc/html/draft-ietf-vrrp-ipv4-timers-02.txt y acá https://www.rfc-editor.org/rfc/rfc5798.html#page-9
Atento a cualquier otra consulta.
Saludos! =)