Hola Gianfranco,
Si te refieres a restringir el acceso a las líneas VTY en un firewall, en lugar del propio dispositivo de red, no hay ningún problema, obviamente dependerá de donde tengas a tu firewall y cual sea tu topología para restringir accesos remotos. De acuerdo a tu topología, si restringes el tráfico a dispositivos que están detrás de tu firewall, estarías evitando que el tráfico no autorizando circule en tu red de manera innecesaria; sin embargo, todavía otros usuarios detrás de tu firewall podrían tener comunicación con el dispositivo de red, por lo tanto lo recomendable siempre sería restringir el acceso en el propio dispositivo para evitar cualquier tipo de comunicación.
Respecto a si pueden trabajar ambos, claro, no hay ningún problema.
Saludos!