¡Hola Antonhy!
La configuración de un SLA responder no la vemos en la clase, debido a que no ingresa al temario del examen ENCOR, de todas formas, te paso un link donde puedes analizar la configuración de todos los SLA responder de acuerdo a la operación que desees realizar: https://www.cisco.com/c/en/us/td/docs/ios-xml/ios/ipsla/configuration/15-mt/sla-15-mt-book/sla_udp_echo.html
Si nos fijamos por ejemplo en la operación UDP ECHO, el comando para la configuración del SLA responder es simplemente «ip sla responder udp-echo ipaddress valorip port valorpuerto vrf valorvrf.
Bastante simple =)
¡Espero que te sirva, saludos!