¡Hola Gabriel!

Según mencionas al final, estas proponiendo un escenario donde no exista comunicación previa, y que la PC3 quiera iniciar una comunicación con la PC1. En este caso y en casos similares de la vida real, cuando accedes a un servicio, en realidad tu dispositivo (En este caso la PC3), no necesita comunicarse con los clientes que están requiriendo el servicio, ya que simplemente se encarga de responder solicitudes y no iniciarlas. En el caso que la PC3 necesite acceder a la PC1, pues tendríamos que trabajar con otros nateos estáticos; se me ocurre trabajar con ip nat inside destination en el router R5 y un ip nat static source en el router R2, sin embargo, lastimosamente el primer comando no es soportado por Packet Tracer para realizar una verificación rápida.

Saludos! =)